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根據(jù)應(yīng)用要求,該系統(tǒng)中可以使用allied vision公司的低成本mako g-125相機(jī),或是prosilica gt1290相機(jī)。這兩款相機(jī)均采用gige vision接口,通過以太網(wǎng)供電（poe）,能在實(shí)現(xiàn)圖像數(shù)據(jù)傳輸?shù)耐瑫r(shí),最 大限度地減少布線要求。 “為了盡可能快速地識(shí)別物體以及其在紙箱中的位置,該紙箱拾取系統(tǒng)需要使用外觀小巧的相機(jī),這些相機(jī)要易于同步,并能以令人滿意的幀率傳輸圖像�！� infaimon公司首席執(zhí)行官salvador giró說道。

圖1：mako相機(jī)為靈活的紙箱拾取應(yīng)用提供同步的圖像。

mako g-125poe相機(jī)使用120萬像素 sony icx445逐行掃描ccd圖像傳感器,具有3.75μm的像素 尺寸,幀率可達(dá)30.3fps。prosilica gt1290相機(jī)中使用的也是120萬像素 sony icx ccd傳感器,但是具有精確時(shí)間協(xié)議（ptp）,能夠確保通過以太網(wǎng)絡(luò)在兩微秒鐘內(nèi)實(shí)現(xiàn)相機(jī)同步。

當(dāng)機(jī)器人移動(dòng)通過其預(yù)定義的軌跡時(shí),相機(jī)捕獲被識(shí)別的目標(biāo)物體的數(shù)百幅3d圖像,從而創(chuàng)建環(huán)境的3d圖像。來自不同位置的視圖,使隱藏對(duì)象或區(qū)域可見,以在所有被識(shí)別的物體中,確定最 佳 的候選物體。

“最 佳 候選物體”是指位于適合機(jī)器人抓取的最 佳 位置的物體,這意味著它需要位于可到達(dá)的位置,不會(huì)發(fā)生碰撞,不受其他東西困擾,并且是最 好的預(yù)選候選物體。這就是infaimon公司的inpicker紙箱揀貨視覺軟件開始大顯身手的舞臺(tái)了。

inpicker軟件所采用的技術(shù),是由西班牙經(jīng)濟(jì)和競(jìng)爭(zhēng)力部（spanish ministry of economy andcompetitiveness）通過其innpacto計(jì)劃資助的研究項(xiàng)目開發(fā)的,主要用于確定物體在3d空間中的位置,以最 準(zhǔn)確的方向引導(dǎo)機(jī)器人夾具抓取選定的物體。

系統(tǒng)還考慮了容器和堆疊物品的位置,以避免任何可能的碰撞問題。一旦一個(gè)物體被識(shí)別,機(jī)器人必須盡可能快速地到達(dá)這個(gè)物體,不能與工作環(huán)境或其他東西碰撞,這需要在軟件中計(jì)算出一條理想路徑。最 后,機(jī)器人抓取一個(gè)物體后,將其放置到一個(gè)指定位置,以便于繼續(xù)生產(chǎn)過程。

該系統(tǒng)使用neo30工業(yè)pc,采用intel i7處理器,提供5個(gè)gige端口,4個(gè)usb3端口,以及適合于該應(yīng)用的光學(xué)器件和照明系統(tǒng)。

此外,系統(tǒng)中使用的機(jī)器人是來自優(yōu)傲機(jī)器人公司（universal robots）的ur5工業(yè)機(jī)器人,其能處理多達(dá)5kg的有效載荷。該系統(tǒng)還能與來自庫卡、發(fā)那科和安 川電機(jī)的其他機(jī)器人一起工作。