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雅馬哈水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的特點(diǎn)

1 完全無(wú)皮帶式結(jié)構(gòu)

zr 軸直接軸聯(lián)結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)完全無(wú)皮帶結(jié)構(gòu)。無(wú)皮帶結(jié)構(gòu)可

大幅減少空轉(zhuǎn)，可長(zhǎng)期維持高精度。且無(wú)需擔(dān)心皮帶的破損、

松弛和老化，實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)期免維護(hù) ( 所有 xg 系列和 yk180x/

yk220x )。

2 高速性能

除了縮短標(biāo)準(zhǔn)周期時(shí)間外，雅馬哈還注重實(shí)用領(lǐng)域的產(chǎn)距時(shí)間。

通過改善減速比和馬達(dá)最高轉(zhuǎn)數(shù)，大幅提高最高速度，尤其是

縮短了長(zhǎng)距離移動(dòng)時(shí)的產(chǎn)距。

4.9m/s

1.7m/s

876°/s

7.6m/s

2.3m/s

1700°/s

45％up

35％up

90％up

3 超大的 r 軸允許慣性力矩

水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的性能不能

僅靠標(biāo)準(zhǔn)周期時(shí)間來說明。在

實(shí)際使用環(huán)境中，有很多較重

工件和偏置較大的工件。此時(shí)，

如果 r 軸允許慣性力矩較低，

會(huì)導(dǎo)致周期時(shí)間大幅延長(zhǎng)。雅馬

哈機(jī)器人所有的前端旋轉(zhuǎn)軸均

直接連接減速器。與一般性減

速后使用皮帶的位置結(jié)構(gòu)相比，

由于具有極高的 r 軸允許慣性

力矩，因此可以高速動(dòng)作。

r 軸允許慣性力矩：yk120xg 與其他公司產(chǎn)品的比較

從 r 軸到負(fù)載重心的偏置大

和負(fù)載慣性大，動(dòng)作時(shí)的加速

度受到限制。

雅馬哈 xg 系列與其他公司

同級(jí)別的水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人相

比，r 軸的允許慣性力矩極大，

因此在偏置狀態(tài)下也可以高速

動(dòng)作。

■ 負(fù)載重量 1kg 時(shí) (參照右上圖)

偏置

（mm）

慣性力矩

(kgfcms2)

動(dòng) 作

： 可以動(dòng)作

： 在顯示值允許

范圍外

yk120xg a 公司

0 0.0039

45 0.025

97 0.1

◆r 軸允許慣性力矩： yk120xg・・・・・0.1kgfcms2

a 公司・・・・0.0039kgfcms2

偏置

54mm 1kg

φ55mm

yk-xs 型

機(jī)械手臂長(zhǎng)度為 120mm～220mm 的小巧

水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人

同等級(jí)中唯一的完全無(wú)皮帶結(jié)構(gòu)，超小型

且具有極高的剛度和高精度。通過提高馬

達(dá)最高轉(zhuǎn)數(shù)，與以往機(jī)型相比，最高速度

得到驚人的提高。

最適合在水、粉  塵較多的作業(yè)環(huán)境中使用的防塵、防滴型 (相當(dāng)于防護(hù)等

級(jí) ip65)※

● 配備用戶配線用防塵防滴連接器。

( 配線數(shù) yk250xp～yk400xp ：10 根 yk500xp～yk1000xp ：20 根)

● 有關(guān)水以外的防滴性能，敬請(qǐng)咨詢。

有效利用空間和提高效率的懸掛型、翻轉(zhuǎn)型

◆ 懸掛型

機(jī)器人主機(jī)安  裝在天花板或墻面的機(jī)型

◆ 翻轉(zhuǎn)型

與懸掛型相反的機(jī)型

yk500xs～yk1000xs 可以使用吊環(huán)螺栓和手動(dòng)

起重機(jī)搬運(yùn)，保證安  全設(shè)置。

yk120xg

xy 􁉺

z 􁉺

1.8m/s

3.3m/s

83％up

0.7 29％up

0.9

4 區(qū)域控制 (=最佳加減速自動(dòng)設(shè)定) 功能

水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人在機(jī)

械手臂收起和伸出的狀

態(tài)下，對(duì)馬達(dá)、減速器

施加的載荷大不相同。

雅馬哈水平多關(guān)節(jié)機(jī)

器人可以根據(jù)動(dòng)作開

始時(shí)機(jī)械手臂的狀態(tài)

和動(dòng)作結(jié)束時(shí)機(jī)械手

臂的狀態(tài)，自動(dòng)選擇最佳加速度、減速度。因此，只需最初輸

入搬運(yùn)重量，馬達(dá)最大轉(zhuǎn)矩和減速器允許最大轉(zhuǎn)矩不會(huì)超出允

許值。不論何時(shí)都可以發(fā)揮馬達(dá)的最大功率，保持高加減速。

※ 馬達(dá)轉(zhuǎn)矩超出峰值，會(huì)給控制性能帶來不良影響，或引起機(jī)械震動(dòng)。而且，

如果超出減速器允許最大轉(zhuǎn)矩，會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人提前損壞或大幅減少使用

壽命。

5 位置檢測(cè)器采用旋轉(zhuǎn)變壓器

位置檢測(cè)器采用旋轉(zhuǎn)變壓器。采用無(wú)

電子零部件和光學(xué)元件的簡(jiǎn)單結(jié)構(gòu)，

具有環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)、故障率低的特點(diǎn)。

結(jié)構(gòu)上不會(huì)像光學(xué)編碼器那樣，會(huì)因

為電子零部件故障、磁盤結(jié)露、黏附

油污等因素  而導(dǎo)致檢測(cè)故障。而且，

由于絕對(duì)式規(guī)格/ 增量式規(guī)格均為相

同的廠家規(guī)格，采用通用的控制器，因此只需設(shè)定參數(shù)即可變

更規(guī)格。

在絕對(duì)數(shù)據(jù)備份電池完全耗盡時(shí)，還能以增量式規(guī)格動(dòng)作，即

使萬(wàn)一發(fā)生情況，也無(wú)需停止生產(chǎn)線，可放心使用。全面改善

了備份電路，電池備份期間增加為 1 年。

6 小巧

通過改變電纜結(jié)構(gòu)，使電纜高度低于主機(jī)外罩。而且，通過使

用型材底座和低全長(zhǎng)馬達(dá)，實(shí)現(xiàn)了同級(jí)別中的最低機(jī)身高度。

675mm

790mm

yk500xg 􀓁􀞞􀹍􁃵􀽄􀢩􁀲

􃸦500 – 1000xg􃸧

741mm

7 優(yōu)異的維護(hù)性

雅馬哈水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人 yk-xg 系列從前面和上面都可以打

開外罩。外罩和電纜分別為獨(dú)立結(jié)構(gòu)，容易維護(hù)。

而且，諧波齒輪更換潤(rùn)滑油必須拆開齒輪，不但花費(fèi)工時(shí)，還可能

引起位置偏移，而雅馬哈水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的諧波齒輪為內(nèi)封潤(rùn)滑

油型，無(wú)需更換潤(rùn)滑油 (yk500xg～yk1000xg)。

8 超過 30 年的生產(chǎn)歷史

雅馬哈機(jī)器人從水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的生產(chǎn)起

步。自 1979 年生產(chǎn)了最初的水平多關(guān)節(jié)機(jī)

器人“came”以來，30 年來堅(jiān)持不懈地從

事水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的開發(fā)。在市場(chǎng)中鍛煉、

反復(fù)改進(jìn)而實(shí)現(xiàn)的長(zhǎng)久業(yè)績(jī)是雅馬哈水平多

關(guān)節(jié)機(jī)器人發(fā)展的基礎(chǔ)。